智能磨抛系统助力汽车制造业丨中国杭州丨禹奕智能科技(杭州)有限公司

随着自动化技术的发展，工业机器人的应用范围逐渐从替代人工简单重复的动作，扩大到替代技术工人的工作。自动化生产既能够大幅度提高生产效率和品质，又能把工人从某些工况恶劣、劳动强度大而有损健康的工作环境中解放出来，正在成为越来越多主机厂和零部件厂商的选择。

然而，作为亟需实现自动化生产的领域之一，打磨抛光的自动化程度却并不高，原因在于现有工业机器人的重复定位精度和运动控制的响应时间，限制了它在具有高品质要求的磨抛领域的应用。打磨抛光过程要求磨料贴合工件表面，并保持恒定的正压力，当磨抛零件具有复杂自由曲面，且实物与设计数模存在偏差时，示教轨迹和基于数模的离线编程均不能满足高精度磨抛的要求。禹奕高精度柔性力控装置 YUYI 针对磨抛领域的应用需求，禹奕智能科技自主研发了高精度的柔性力控装置，它通过高性能控制算法实现对气路系统的动态控制，保持柔性前端恒定输出正压力，并以此补偿机器人的精度误差以及其它外界扰动。毫秒级的响应时间，±1N 的力控灵敏度和 0.1mm 伸缩感知精度，为工业机器人打造了一只温柔灵敏的工匠之手，能够实施磨削量要求在μ级、表面粗糙度要求在 Ra0.1 以下的精密磨抛，可应用于对汽车油漆面的瑕疵打磨抛光。产品特点和系统关键指标

精度高：力控精度在设定目标力±1N；

反应快：在粗糙的零件表面能以极高反应速度调整力输出以平衡外界扰动，系统响应时间 1ms，输出力调节时间≈50ms；

自适应：针对复杂加工曲面可在恒力前提下自适应调节位移，保证精确定位和去除量；

智能工艺参数控制：可通过上位机软件定义不同加工区域的工艺参数，通过监控机器人位置实时调整工艺参数的输出，完成复杂工艺要求的磨抛应用；

动态补偿：内置传感器，灵敏感知机器人实时姿态、工件表面起伏和工具受力，嵌入式系统中的高精度控制算法计算补偿负载在不同角度下的重力和工具振动的影响；

一体化设计：结构紧凑，所有机械、气动与电路控制元器件都集成在一体化的腔体中，满足气路反应时间、防尘和电磁兼容的高要求；

易用性强：采用集成嵌入式控制系统，即装即用，易安装维护；

状态实时监控：可通过以太网连接上位机软件，在 PC 上设置参数、实时观测和记录输出力、位移等数据，为工艺数据分析提供了大数据采集的基础。

禹奕团队结合柔性力控装置与打磨抛光工艺的核心技术，为汽车行业的车顶盖激光焊缝、点焊飞溅、点焊毛刺打磨等工位设计开发了完整的打磨装备，可提供集柔性力控、磨抛工艺、吸尘于一体的自适应智能化解决方案。

应用实例 YUYI

目前，禹奕高精度柔性力控装置可应用于焊缝打磨、车侧围与电池盒打磨、车身漆面打磨与抛光等领域。激光焊接自适应打磨系统用于汽车顶盖、后盖与车门框焊缝打磨。

·柔性：自适应车顶盖轮廓曲线变化

·实时：电机转速、打磨力可实时调节

·精确：自动恒力控制技术保证打磨力恒定

·绿色：自动收集粉尘

相比机械式打磨头和传统人工打磨：

·打磨后焊缝质量得到较大提升

·产品质量一致性得到保证

·砂轮寿命延长 2-3 倍；

·除尘效果达到 80%

车侧围点焊飞溅打磨系统用于车侧围与电池盒打磨

点焊自动化打磨系统，小旋风千叶轮配合柔性力控，可满足既能去除顽固点焊飞溅、又能精准控制切削量而不打穿镀锌层的工艺要求。

自动恒力控制技术保证打磨力恒定。

无缝贴合侧围轮廓上的拐角和台阶。

漆面瑕疵打磨设备 汽车漆面的自动缺陷修复

禹奕漆面瑕疵自动化修复系统，参考高级磨抛工艺师技艺研发，利用柔性力控驱动前端磨抛工具，对汽车喷漆后表面进行轻柔而精准的擦拭，能够在不过分伤及清漆的前提下，将不同类型的瑕疵缺陷去除干净。

自动恒力控制技术保证打磨力恒定。

柔性前端保证磨抛过程在车面不同区域都能充分接触表面。

结合易思维视觉检测系统提供的精确缺陷数据和禹奕动态轨迹运算规划软件，可为每辆车动态生成不同的打磨抛光程序，驱动机器人带动柔性力控磨抛设备，完成汽车漆面的自动缺陷修复。

禹奕智能科技与母公司易思维（杭州）科技有限公司将磨抛技术与视觉技术结合，共同开发了漆面瑕疵自动视觉检测及自动打磨抛光的整体解决方案，未来还将会推出视觉、触觉、工艺、自动编程一体化的智能磨抛系统。

车身漆面瑕疵机器人磨抛轨迹自动规划软件系统。

车身漆面瑕疵自动视觉检测及自动打磨抛光

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